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仿人机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、机器人、机器人、机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术、生产了部分机器人的关键元器件，开发出喷漆、焊弧、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台配套喷漆机器人在二十与家企业的近30条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有一定的距离。

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转动惯量比（Pn103）的设定不适当确认转动惯量比（Pn103）的设定值。设定适当的转动惯量比（Pn103）的设定值。故障内容原因确认方法处理措施由于编码器电缆的规格错误，发生了噪音干扰。确认编码器电缆是否满足规格。电缆规格∶双股绞合线或者双股绞合整体屏蔽线（芯线为0.12mm2以上，镀锡软铜绞合线）使用满足规格的电缆。由于编码器电缆过长，发生了噪音干扰。确认编码器电缆的长度。将编码器电缆的长度设定在20m以内。由于编码器电缆损伤，发生了噪音干扰。确认编码器电缆是否被、包层是否破损。更换编码器电缆，改变编码器电缆的铺设环境。**值编码器位置偏差错误（上位装置所记录的电源OFF时的位置与再次电源ON时的位置发生偏差）编码器电缆上有过大的噪音干扰确认编码器电缆是否与大电流电线捆在一起或者相距过近。

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自从发明了活字印刷术以来，印刷技术经历了几千年的发展，已趋于成熟。但随着工业控制技术的不断发展,印刷机的控制技术也在不断的进步，越来越向数字化发展。而自动控制系统的使用使复杂的印刷工艺变得简单精确。印刷轴与拖料轴之间的动作关系如上图所示。各印刷轴没有传动螺杆连接,各自进行独立运行，由于印刷模板长度的限制，不能进行满版印刷，印刷轴以一定速度单方向匀速运转，当印刷版开始接触纸张（图A）时，纸张与印刷轴线速度相等（图B），且方向相同,开始印刷。当印版印刷动作结束时（图C），即纸张与印刷版脱离运行时，纸张开始减速停止并反方向运行一段距离（图D）。当印版再一次与纸张接触开始印刷时，纸张保持与印刷滚筒线速度相同方向相同。